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ドイツの駐車場、無料か有料か区別できますか?

ドイツでは道端に車を停めるのが一般的。 でも、路上は路上でも無料で停められるところ、有料で停められるところの区別はつきますか? 勝手に路上で停めていたら最悪の場合レッカーで車を持っていかれるかもしれません。 車はどこに停めるべきなのでしょうか?